服务机器人  081101M06002H

学期:2020—2021学年(春)第二学期 | 课程属性:专业研讨课 | 任课教师:王硕
授课时间: 星期三,第10、11、12 节
授课地点: 教一楼213
授课周次: 1、2、3、4、5、6、7
课程编号: 081101M06002H 课时: 20 学分: 1.00
课程属性: 专业研讨课 主讲教师:王硕 助教:
英文名称: Service Robot 召集人:

教学目的、要求

通过本课程了解服务机器人的分类、服务机器人主要研究内容和关键技术、典型服务机器人系统。
课程基本要求:熟悉服务机器人分类。掌握服务机器人主要研究内容和关键技术。熟悉移动机器人结构、组成、基本控制。熟悉水下作业机器人结构、组成、控制与规划。熟悉多机器人系统主要研究工作,典型系统,体系结构与集群控制。熟悉仿生机器人结构、组成、基本控制。熟悉机器人学习的相关基础知识。

预修课程

机器人学

教 材

主要内容

第一章  服务机器人概述(3节)
1.1 服务机器人定义
1.2服务机器人分类
1.3服务机器人典型系统
第二章  水下机器人系统(3节)
1.1水下机器人概述
1.2水下机器人传感器系统
1.3水下机器人运动规划与控制
第三章  仿生机器人(3节)
1.1仿鱼机器人结构
1.2仿鱼游动机器人运动控制
1.3路径跟踪控制
第四章  发育机器人学(2节)+ 讨论答疑(1节)
1.1 定义与起源
1.2 内在动机驱动的学习机制
第五章  轮式移动机器人(3节)
1.1轮式机器人结构
1.2运动学分析与运动控制
第六章  多机器人系统(3节)、讨论答疑(2节)
1.1多机器人体系结构
1.2多机器人协作控制方法

参考文献

1、谭民等,先进机器人控制,高等教育出版社,2007
2、Bruno siciliano,Oussama Khatib. Handbook of Robotics. Springer-Verlag, 2008